D:\Robot Kulubu\Eğitimler\204\E204
Transkript
D:\Robot Kulubu\Eğitimler\204\E204
4.Eğitim E204 MOTOR SÜRÜCÜ ENTEGRELER TERSLEYİCİ ENTEGRE REGÜLATÖR KABLOSUZ HABERLEŞME ENTEGRELERİ MOTOR SÜRÜCÜ ENTEGRELER : Robotikte yapılan işlem algılama , düşünme/karar verme ve kararı harekete çevirmedir.Robotlarda karar verme işleminden sonra direk motorlar devreye girerse yüksek akım çekip işlemciye ve bazen devreye zarar verebilir.Bu durumda motor sürücü entegreler devreye girer.Yani işlem algılama – düşünme / karar verme – sürücü entegre daha sonra bu entegre bilgileri ile fiziksel harekete çevirmedir. Robotikte en sık kullanılan L293D H Köprülü motor sürücü entegresi ve L298 N dir.L293D max. 0.5 A dayanabilirken L298N max 4 A kadar dayanabilir.Yani robotik uygulamalarda motorların fazla akım çekmesi durumunda L298N , motorların az akım çekmesi durumunda L293D kullanılmalıdır.Şekil 1 de L298N ve L293D entegreleri görülmektedir. Şekil 1 L293D ‘ nin Çalışma Mantığı : L293 D H köprülü motor sürücü entegresi max 500 mA kadar motor sürebilir.L293D ile iki motoru birbirinden bağımsız sürmek mümkündür. L293D entegresinin 4 pini giriş , 4 pini çıkış , 2 pini enable , 4 pini toprak ( şase ) , 1 pini motor beslemesi ve bir pinide entegre besleme pini olarak kullanılmaktadır. Enable pininden gelen bilginin bulunduğu taraftaki motorun hızı enable girişinden gelen gerilime göre değişir.Genellikle PWM uygulamalarında Enable pini kullanılır.Enable pininin kullanılmadığı durumlarda enablede 5 volt a bağlanır.Motor beslemesinin bağlandığı pin ise motor dönme hızını ayarlar. Bilgi pinlerinden gelen gerilimler ise motorun dönme yönünü ayarlar .Şekil 2 de L293D entegresinin üst görünüşü ve pin bağlantı şeması görülmektedir. L298N ‘ in Çalışma Mantığı : L298N max 46 volt gerilimde çalışıp 4 A kadar 2 motoru birbirinden bağımsız olarak sürebilme özelliğine sahiptir.4 giriş 4 çıkış 2 enable 2 de sens pini bulunmaktadır.Enable pinlerini kullanarak motor hız kontrolu yapmak mümkündür.L293D de anlatılan Enable kontrolü aynen L298N içinde geçerlidir. 74HC14 SCHIMITT TRIGGER : 74HC14 içerisinde 7 tane tersleyici ( tampon ) kapısı bulunan bir entegredir.Bu entegrenin görevi girişinden uygulanan sinyali çıkışında tersleyerek göstermektir.Yani girişinden uygulanan bilgi Logic 1 seviyesinde ise ( 5 volt ise ) çıkışında Logic 0 bilgisi ( 0 volt ) görülür. Bu entegre robotik uygulamalarda sıkça kullanılır.CNY 70 sensörü ters mantıkla çalışan bir sensördür.Bu sensör algıladığında 0 volt algılamadığında 5 volt verir.Örneğin bu sinyali terslemek için kullanılır.Böylece sensör algıladığında 74HC14 entegresine 0 bilgisini yollar oda tersleyip çıkışında 1 bilgisini gösterir bu şekilde sensör düz mantık çalıştırılabilir. REGÜLATÖR 78XX : Regülatörler elektronik devrelerde girişinden uygulanan değişken gerilimi çıkışında düşürerek sabit bir şekilde verir.Son 2 hanesi çıkışında vereceği gerilimi belirtir.Örneğin 7805 girişinden uygulanan gerilimi çıkışında 5 volt olarak gösterir.Girişten 8 voltun üstünde gerilim uygulandığı sürece çıkışında 5 volt verir.Girişinde ve çıkışındaki parazitleri engellemek için kondansatörler kullanılır.Bu sayede daha doğru bir gerilim elde edilir.( Kondansatörlerin kullanılmaması durumunda oluşacak parazitlerden dolayı pic kararlı çalışmayabilir.) 433 MHZ RF ALICI – VERİCİ KİT : Bu kitler kablosuz iletişim için elektronikte sıkça kullanan modüllerdir.Örneğin bir robotun uzaktan kontrolünde RF ( radyo frekansı ) kablosuz iletişim kullanılabilir.Bu sistemin kullanılabilirliğini arttırır.RF kitler alıcı ve verici çifti olarak satılır.Vericinin data girişinden uygulanan seri bilgiler RF verici aracılığı ile boş alana yollanır aynı frekanstaki alıcı bu sinyali algılar ve çıkışında seri bilgileri çözerek işleme dönüştürür. ___________________________________________________________________________ Onur İlyas YAVUZ Uşak Üniversitesi Robot Kulübü Başkanı www.usakrobotkulubu.org onuryavuz@electrobotic.org