Bildiri PDF
Transkript
Bildiri PDF
171 Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale Ekim Makinalarında Toprak Nemine Duyarlı Otomatik Derinlik Ayar Düzeni Prototipi* (1) Erdem Aykas(1) Bülent Çakmak(1) Ahmet Ersin Altınel (1) Ege Üniversitesi, Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları Bölümü, 35100-Bornova /İzmir ÖZET Bu araştırmada; toprak mineral maddelerinin ve toprak neminin, toprak elektrik iletkenliği üzerine etkisi araştırılmış ve tohumları uygun nemin bulunduğu derinliğe ekebilen otomatik derinlik ayar düzenine sahip bir prototip geliştirilmiştir. Prototipte AT89C52 ve ULN2803 entegreleri kullanılmıştır. Sistemin programlanması “Assembler” dilinde yapılmıştır. İncelenen toprak örneklerinde toprak elektriksel iletkenliğinin toprak nemiyle ilişkili olduğu belirlenmiştir. Denemelerde uygun toprak nemi 4.6 kΩ direnç değeriyle tanımlanmıştır. Geliştirilen prototip 5-45 mm ekim derinliği aralığında hassas bir şekilde çalışmıştır. Ancak yüksek ilerleme hızlarında sistem ayarlarının ilerleme hızına ve elektrotlar arası mesafeye bağlı kalarak tekrar yapılması gerekmektedir. Anahtar Kelimeler: elektriksel iletkenlik, prototip, , ekim derinliği The Prototype of Seed Driller Powered with Automatic Depth Controller Unit based on Soil Moisture ABSTRACT In this study, the effects of soil minerals and moisture on electrical conductivity of the soil were examined. A prototype was developed to plant the seed at a depth where soil moisture is at appropriate level. AT89C52 and ULN2803 integrates were used in the prototype. A computer program was written in “Assembler” language to computerize the system. According to the findings from soil samples, there was found direct relationship between moisture and electrical conductivity of the soil. The suitable soil moisture level was simulated at 4.6 kΩ resistance. The prototype, developed at department of Agricultural Machinery, Faculty of Agriculture, Ege University, worked good at 5-45 mm depth levels sensitively. But, system should be readjusted according to the forward speed and distance between electrodes when prototype is run at high speeds. Keywords: electrical conductivity, prototype, drilling deep GİRİŞ Ekim işleminde tohumun uygun nemin bulunduğu derinliğe bırakılması, bırakılan tohumun toprakla temasının iyi bir şekilde sağlanması, tohumun çimlenebilmesi için hayati önem taşımaktadır. Bu koşullar sağlandığı takdirde tohum toprak içerisindeki generatif gelişimine başlayıp bu gelişimi sürdürebilecektir. Tohumun çimlenebilmesi için yeterli toprak sıcaklığına su ve havanın oksijenine ihtiyaç vardır. Çimlenen tohumun ve toprak yüzeyine çıkan genç fidenin iyi bir şekilde gelişebilmesi, toprak sıcaklığı, toprak nemi, toprak fiziksel yapısı gibi çevresel etkenlere doğrudan bağlıdır ( Bowen, 1966 ). Ekim derinliği, yukarıda sözü edilen isteklerin optimum olduğu koşulların oluştuğu yer olmalıdır. Genel bir kural olarak, ekim derinliğinin arttırılması topraktaki nemden faydalanmayı garanti altına alır. Çok derin ekim, tohumun oksijen alımını tehlikeye sokar ve genç fidenin toprak yüzeyine çıkma şansı azalır (Önal vd., 1995). Toprak nemi, ekim yapılan toprağın her bölgesinde farklı değerler gösterebilir. Toprak neminin belirlenmesinde, toprağın elektriksel iletkenliğinden faydalanılmaktadır (Sabir, 1979). Bu çalışmada söz konusu fiziksel özelliklerden yararlanılarak tohumu istenilen nemdeki uygun derinliğe bırakan bir gömücü ayak prototipi oluşturulmuştur. Ekim makinalarında böyle bir yöntem ve sistemin uygulanması, ekimde hassas tarıma giriş olarak da değerlendirilebilir. Günümüz teknolojisi ile toprağın elektriksel iletkenlik haritalarının çıkarılması mümkündür Oluşturulan bu haritalar sayesinde ilgili tarım alanlarının nem içeriği hakkında bilgi toplanabilmektedir. Tohumun toprakta uygun nemin bulunduğu bölgeye yerleştirilmesi, gereksiz yere derine ekimin önüne geçecek veya aşırı yüzeysel ekim nedeniyle kuruda kalan tohumun çimlenmeme riskini ortadan kaldıracaktır. Toprağın elektriksel iletkenliği toprak minerallerinin toprak içerisindeki miktarına, toprağın strüktürüne ve toprak nemine göre değişiklik gösterir. Genelde kumlu toprakların iletkenliğinin az, tınlı *Bu çalışma E.Ü.Ziraat Fakültesi Araştırma Fonu tarafından desteklenen Zir.Müh. Ahmet Ersin Altınel’in hazırladığı E.Ü. Fen Bilimleri Enstitiüsü Yüksek Lisans Tezinin bir bölümünü içermektedir. 172 Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale toprakların orta ve ağır bünyeli toprakların ise yüksek olduğu söylenebilir (Anonim 1996). Toprak bünyesi, toprak mineral madde içeriği ve toprak nemi, toprağın elektriksel iletkenliğine (Electrical Conductivity, EC) etki etmektedir. Bu paramterelere dayalı olarak toprak elektriksel iletkenlik (EC) haritaları çıkarılabilir. Bu amaçla farklı sistemler geliştirilmiştir. “Veris” teknolojisi bu konuda en yaygın kullanılan sistemlerden birisidir. Sistem ile belirli derinliklerde (0-91 cm) toprağın elektriksel iletkenliğinin ölçümleri yapılabilmektedir. Yapılan çalışmalarda toprak elektriksel iletkenlik haritaları ile verim haritaları ilişkisi ortaya konulmuştur (Anonim 2000). Veris teknolojisiyle toprak elektriksel iletkenlik haritalarının çıkarılmasında kullanılan “Veris Profiler 3000” tipi bir makine gösterilmiştir (Şekil 1). V H = z α +1 H : Nem ölçerin kazancı (V/cm) α : Nem ölçer zaman sabiti (ms) V : Nem ölçer çıkış voltajı (V) Yukarıda bahsi geçen formüller, John Deere 7100 Maxmerge TM ekim makinası ile yapılan denemelerde elde edilmiştir. Ekim derinliğini ayarlamak için çift diskli çizi açıcılar ve iki farklı çapta tekerlek kullanılmıştır (Weatherly vd. 1997). MATERYAL ve YÖNTEM Bu çalışmada tasarlanan prototip için temel verileri elde etmek amacıyla topraktaki farklı mineral maddelerin ve farklı toprak bünyelerinin, toprak elektriksel iletkenliğine etkileri araştırılmıştır. Bu amaçla değişik bölgelerden alınan 8 farklı toprak örneği üzerinde elektriksel geçirgenlik ölçümleri yapılmıştır. Kullanılan toprak bünyeleri ve mineral madde içerikleri çizelge 1’de gösterilmiştir. Çizelge 1. Toprak bünyeleri ve mineral madde içerikleri Şekil 1. Veris teknolojisinin uygulanışı. Bowen (1966) ekim derinliğinin, farklı tohumlar için ±0.3 cm hassasiyetle 1.3 ile 7.6 cm arasında olmasının, çimlenme ve filiz çıkışı açısından uygun olabileceğini bildirmiştir. Daha sonra Bowers ve ark. (1975) ve Sabir (1979), toprak elektriksel direncinin ekim derinliğinin ayarlanmasında uygulanıp uygulanamayacağını saptamak için bir dizi araştırma yürütmüşlerdir. Sabir, toprak nem içeriğinin %4 ten %22 ye çıkmasıyla gerilim değerinin 13.4 V tan 0.5 V a indiğini bildirmiştir. Sonuçta bu verilerden yola çıkılarak sistem ile ilgili bazı parametreler ve eşitlikleri elde etmişlerdir. Bu eşitliklerden bazıları aşağıda verilmiştir. Toprak elektriksel iletkenliğini ölçen kapalı iç devre için; V H= X V : Sistem çıkış voltajı (V) X : İletken Makaralar arası mesafe (cm) H : Sistem geri dönüşüm kazancı (V/cm) Toprak elektriksel iletkenliğini ölçen kapalı dış devre için; z K= yc z : Derinlik (cm) yc : Silindir piston konumu (cm) K: Bağlantı kazancı (cm/cm) Toprak Tipleri Mikro elementler (ppm) Fe Zn 25.08 (i) 13.30 (i) Kumlu tın 10.60 (i) 8.36 (i) 5.32 (o) Killi tın 7.36 (o) Kumlu killi tın 11.40 (i) Kumlu kil 10.26 (i) (i)= İyi (o)= Orta 2.27 (i) 0.62 (o) 5.35 (i) 0.33 (k) 0.59 (o) 0.61 (o) 0.71 (o) 0.36 (k) Cu Mn 3.23 (i) 13.86 (i) 2.75 (i) 8.49 (i) 1.66 (o) 10.65 (i) 1.50 (o) 1.87 (k) 1.54 (i) 4.86 (i) 2.21 (i) 1.67 (o) 2.08 (i) 8.43 (i) 1.66 (i) 7.80 (i) (k)= Kötü Toprak örnekleri 2 mm lik elekten geçirilmiş ve mineral madde içerikleri ile bünye analizleri Ege Üniversitesi Ziraat Fakültesi Toprak bölümü laboratuarlarında yapılmıştır. Örnek olarak alınan toprakların nem içeriklerinin eşit olması için etüvde 105 C° de 24 saat tutulmuş, daha sonra % 25 nem içeriği sağlanacak şekilde, ağırlık yöntemine göre su ilave edilerek toprağın istenilen nem düzeyine çıkması sağlanmıştır (Altınbaş vd., 1990). Çalışmada kullanılan toprakların nem düzeylerine bağlı elektriksel iletkenliğin belirlenmesi amacıyla, toprağa belirli bir gerilim değeri (DC 5 V) uygulanarak topraktaki direnç değerleri ölçülmüştür. Ölçümler, toprağa sokulan elektrotlar arası mesafe 10 mm, 20 mm ve 30 mm olacak şekilde yapılmıştır. Böylece topraktaki neme bağlı elektriksel dirençten faydalanarak prototipin oluşturulması için gerekli bazı temel parametreler elde edilmiştir. Şekil 2. Nem algılayıcı ayak. 173 Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale Prototipin tasarımı sırasında en kritik eleman toprak nemini ölçen ayaktır. Ayak, direnç (resesif) yöntemine dayanarak ölçüm yapmaktadır. Ölçümün sağlıklı bir şekilde yapılabilmesi için nem ölçerin toprakla temasının iyi olması ve ölçüm uçları arası mesafelerin uygun tasarlanması gerekmektedir. Bu amaçla E.Ü. Z.F.Tarım Makinaları Bölümü laboratuvarlarında özel bir kalıp kullanılarak polyesterden üretilen, üzerinde paslanmaz çelik iletkenlerin bulunduğu nem algılayıcı ayak kullanılmıştır (Şekil.2.) . Toprakta ölçülen nem oranına göre değişen direnç değerlerinden elde edilen temel veriler kullanılarak kontrol devresi oluşturulmuştur. Kontrol devresi, sistemin en önemli parçasıdır. Devre iki kısımdan oluşmaktadır. Birinci kısım, ekici ayağın hareket etmesini sağlayacak olan step (adım) motorun çalışmasını sağlayan devre, ikinci kısım ise sistemin kontrol edildiği ana (işlemci) devresidir. Bu iki devre ayrı tasarlanıp üretilmesine rağmen birbiri ile bağlantılı ve eş uyumlu olarak çalışmaktadır (Şekil 5). Devrede, AT89C52 serisi mikroişlemci kullanmıştır (Anonim 2000). Bu işlemci piyasada yaygın şekilde kullanılan ve değişik program dillerinde programlanabilen bir işlemcidir (Şekil 3). Sistemde kullanılan diğer işlemci ise ULN2803 tipi bir entegredir ve her iki devrede de kullanılmıştır (Şekil 4). Bu entegreler sabit olup modelleri, kullanılacak olan giriş ve çıkış akımlarına göre belirlenmektedir (Anonim 2000). Tohumun bırakılacağı derinliğin ayarlanması amacıyla ekici ünitenin aşağı yukarı hareketi bir adım motorla sağlanmaktadır. Adım motorlar adım esasına göre çalışan ve belirli amaçlar için programlanarak kullanılan motorlardır (Şekil.6) (Anonim 2000). Sistemde, 5V-1A ve dönme açısı (her adımda) 1.8° olan bir adım motor kullanılmıştır. Eğer alınacak yol belli ise adım motor milinin ne kadar döneceği, açının hesaplanmasıyla bulunmaktadır. Hazırlanan prototipte ekici düzenin hareketi adım motor miline sabit olarak bağlanmış kayış kasnak sistemiyle sağlanmıştır. Kayışı döndüren kasnak çapı 20 mm dir. Şekil 3. AT89C52 mikroişlemci. Şekil 4. ULN2803 entegre. 174 Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale Şekil 5. Prototipin derinlik ayar düzenine ait elektronik devre şeması 1) AT89C52 mikro işlemci 2) ULN2803 entegre 3) Nem ölçer ölçüm uçları 4) Trafo 5) Adım motor. katmanda karşılaşmış ve ekimi gerçekleştirilmiş olmasıdır. İstenilen nem değeri daha alt istasyonlarda saptanmış ise sistem bunu hesaplayarak uygun derinliğe adım motor tarafından indirilmektedir. Şekil 6. Step (Adım) Motor (Adım=1.8°). Hesaplanan açılar 1.8°ye bölünerek adım sayıları aşağıdaki eşitlik yardımıyla bulunmuştur. Bulunan bu adımlara göre işlemci programlanmıştır. Sistemin programı Assembler dilinde yazılmıştır. AT89C52 işlemci için yazılan ve sistemi çalıştıran programın veri akış diyagramı Şekil 7’de görülmektedir. S = 2rπ BULGULAR ve TARTIŞMA Çalışmada kullanılan sekiz farklı bünye ve mineral madde içeriğine sahip toprak örneğinde elde edilen elektriksel iletkenlik verileri, akım şiddeti ve α 360 o S=: Alınacak yol (cm) α=: Step motorun dönme açısı (1 adım=1.8°) r=: Kasnak yarıçapı (cm ) Veri akış diyagramı incelendiğinde, işlemciden ölçüm uçlarına gönderilen akımın şiddeti, ölçüm uçlarındaki dirence bağlı olarak değişir. İstenilen nem değeri hangi ölçüm kademesinde elde edilirse, adım motor bulunduğu konumu da hesaplayarak belirlenen kademeye kadar döndürülür. İstenilen nem değeri en üst ölçüm kademesinde mevcutsa ekim makinalarındaki gömücü ayağın görevini yapan gösterge çubuğu adım motorun hareketiyle en üst istasyona çekilir. Bunun anlamı, ekim makinasının gömücü ayağının uygun toprak nemi ile en üst Şekil 7. AT89C52 işlemcinin veri akış - işleme diyagramı. 175 direnç olarak ayrı ayrı değerlendirilmiştir. Prototipin kontrol sisteminin programlanmasında elde edilen değerler içinden uygun çalışma bölgesi çıkarılmış ve 1.0-2.45 mA aralığı sisteme tanıtılmıştır. Böylece %17.4-%25.6 nem değeri aralığı uygun toprak nemine ait değerler olarak öngörülmüştür (Şekil 8). 25,6 0,75 Toprak nemi (%) Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale 6,7 5,6 5,0 100,0 11,0 0 3,15 454,5 100 200 300 400 500 Toprak nemi (%) Direnç (kΩ) 17,4 0,22 11,0 5,6 0,05 0,00 Şekil.10 % 5.6-11.0 nem oranında saptanan direnç değerleri. 2,45 Çalışma Bölgesi 1,0 0,73 0 1 2 Akım değeri (mA) 3 4 Şekil.8. % 5.6-25.6 nem oranında saptanan akım değerleri. Toprak nemi (%) Prototipin çalışmasının gerçek koşullara benzeştirilebilmesi için, toprakta direnç değerleri belirlenmiş ve bu değerlere uygun dirençler kullanılarak nem algılayıcı ayağın çalışma etkinliği ve programlanmış sistemin kararlılığı incelenmiştir. Toprağın farklı nem değerlerine ait tüm direnç değerleri incelenmiş alt ve üst değerler olarak Şekil 9 ve 10’da gösterilmiştir. Prototipin elektronik bölümleri oluşturulduktan sonra 3-D Max™ modelleme programı kullanılarak sistemin montaj modellemesi yapılmış ve buna göre prototip üretilmiştir (Şekil 11). 22,7 2,0 17,4 Çizelge 2. Ekim derinliğine bağlı hesaplanan adım sayıları Ekim Hesaplanan Ölçüm kademesi derinliği motor adım sayısıı 1. kademe ölçüm 5 mm 15,9 adım 2. kademe ölçüm 15 mm 47,8 adım 3. kademe ölçüm 25 mm 79,2 adım 4. kademe ölçüm 35 mm 111,5 adım 5. kademe ölçüm 45 mm 143,3 adım Çalışma Bölgesi 1,6 25,6 0 4,9 5 10 15 20 25 30 Şekil 11. Prototipin 3D-Max programıyla oluşturulmuş montaj modeli. Direnç (kΩ) Şekil 9. % 17.4-25.6 nem oranında saptanan direnç değerleri Direnç değerlerine bakıldığında nemin artmasıyla direncin azaldığı görülmektedir. Bu yaklaşımla çalışma bölgesi dikkate alınarak 4.6 kΩ luk dirençler kullanılmış ve önceden belirlenmiş uygun derinliklere yerleştirilerek prototipin çalışması izlenmiştir. Yazılan program yardımıyla belirlenen derinliklerdeki direnç değerlerin okunması sağlanmış ve adım motor istenilen adım sayısında hassas bir şekilde hareket ettirilmiştir. Bu aralıklar, ekim derinliğindeki kademeleri oluşturmaktadır. İlgili kademelere göre hesaplanan değerler Çizelge 2’de verilmiştir. İşlevsel Özelliklerin Kontrolü Programlama ardından sistemde yer alan nem ölçüm ayağı üzerindeki beş adet istasyonun, belirlenen toprak nem dirençleri dikkate alınarak eşdeğer dirençlerle nem durumları tanımlanmış ve sistemin çalışma doğruluğu ve programın kararlılığı kontrol edilmiştir. Sistemin çalışma etkinliği aşağıdaki parametrelere göre değerlendirilmiştir ; (A), İstasyonların belirlenen nem oranlarında doğru sinyal göndermesi; Uygun direnç değerlerine temas sırasında ayağın üzerindeki alıcıların doğru çalışması, (B), Sistemin gönderilen sinyali algılaması; Sistem üzerinde görsel olarak sistem çalışmasını gösteren LED lambaların temas halinde olan istasyonu tanımlanması, (C),Algılanan sinyale tepki verilmesi; Uygun nem durumunda sistemin adım motoru harekete geçirmesi, 176 Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale (D), Etki ve tepkinin aynı istasyonda görülmesi, adım motorun temas olan istasyona kadar çalışıp söz konusu istasyonun bulunduğu ekim derinliğinde durdurulması, (E), Bir istasyonda etki ve tepki arasında geçen süre; Uygun toprak neminin bulunduğu istasyonla temasın ardından adım motorun harekete geçirilme süresi, (F), En üst ve alt derinlikte yer alan istasyonlar arasında hareket süresi; Ekici ayağın en alt istasyondan en üst istasyona veya en üst istasyondan en alt istasyona kadar durmadan hareket etmesi için gereken süre, (G), İlerleme hızlarına göre en uzak istasyonlar arasında ekim yörüngesindeki değişim; Farklı ilerleme hızlarında önceden belirlenen yörüngeyi izleme yeteneği. Yukarıda belirtilen ve bu araştırma kapsamında dikkate alınan değerlendirme kriterlerinin sonuçları Çizelge.3’te topluca verilmiştir. Sistemin çalışması sırasında ekici ayağın istasyonlar arasındaki önceden belirlenen hareket yolları ile sistemin gömücü ayağının çalışması izlenmiştir Prototipin gömücü ayağının beş farklı yolda ilerleyerek ekim işlemi başarısı kontrol edilmiş ve beş yörünge için de olumlu sonuç alınmıştır. Çizelge 3. Sistemin çalışma etkinliğinin belirlenmesi sırasında kullanılan parametreler ve tepkiler. İstasyon⇒ ⇓Parametre Sembolü A B C D E F +Yeterli, oYetersiz 1 + + + + 2 3 4 5 + + + + + + + + + + + + + + + + Etki ile aynı anda 2s Ekim makinalarında toprak nemine duyarlı otomatik derinlik ayar düzeni prototipi ilk çalıştırıldığında bir nem ile karşılaşmadığı sürece tepki vermemiştir. İşlemci, nem ölçerin iki ölçüm istasyonu arasında meydana gelecek olan kısa devreyi ortadan kaldırmak için akımı, ölçüm uçlarına ayrı ayrı iletmektedir. İlerleme boyunca (ilerleme hızına bağlı olarak) nemölçer, nemli bir ortama geldiğinde hangi kademede nemi tespit ettiyse adım motoru tespit edilen mesafe kadar döndürerek söz konusu derinliğe götürmektir. Toprak katmanında aynı nem oranına farklı derinliklerde temas sağlandığında sistem, toprak yüzeyine en yakın istasyonu sekte ve gömücü ayağı simgeleyen gösterge çubuğunu buraya sevk etmektedir Denemelerle önceden belirlenmiş duyarlı olunacak nem değeri için gerekli ayarlama, oluşturulan devre üzerindeki tripot (ayarlı direnç) yardımıyla ayarlanabilmektedir. Böylece önceden saptanan toprak nem değerlerine bağlı uygun nem aralığı belirlenerek sistem gömücü ayağının en doğru ekimi yapması sağlanmaktadır. Sistemin çalışma refleksi düşük hızda (0.5 m/s) yeterli düzeydedir. Ancak ilerleme hızının artmasıyla beraber tohumun uygun neme bırakılabilmesi için sistem hassasiyetinin nem algılayıcı ayak ile ekici ayak arasındaki mesafeye ve ilerleme hızına bağlı olarak yeniden ayarlanması gerekmektedir. Geliştirilen prototipin pnömatik veya hidrolik güç kaynakları kullanılarak daha da geliştirilmesinin gerektiği, sadece ekim tekniği için değil diğer tarımsal işlemler sırasında farklı amaçlarla da kullanılabileceği kanısına varılmıştır. Araştırmacılar, bu çalışmaya desteğinden dolayı E.Ü. Araştırma Fonuna, elektronik devrelerin tasarımında yardımlarından dolayı Doç.Dr. Mustafa ENGİN’e (Ege.Ünv.Ege MYO) teşekkür eder. KAYNAKLAR Altınbaş, Ü. Prof.Dr., 1990, Toprağın Elementel Analizleri, Ege Üniversitesi Ziraat Fakültesi Toprak Bölümü. 36-37 s. Anonim, 1996, Site-Specifici Management Guidelines http://www.ppi-Far.org/ ppiweb/ ppibase.nsf /$webindex Anonim, 2000, ULN2803 entegrelerin yapısı, http://www.goblack.de/desy/digitalt/logikgatter /uln_2803.htm. Anonim, 2000, Veris Teknolojisi, http://www.veristech.com/faq.htm, A division of Geoprobe ® Systems, 601, N. Broadway, Salina, Kansas, 67401:S 1-6. Anonim, 2000,Step motorların yapısı, http://www.automation.com.tw/product/sm 5686/sm5686e.htm. Anonim,2000, AT89C52 mikroişlemcilerin yapısı, http://www.atmen.com. Bowen, H.D. 1966, Measurement of edaphic factors for determining planter specifications. Transactions of ASAE 9(5): S 725-735. Bowers, C.G., H.D. Bowen, 1975, Drying front sensing and signal evaluation for planter depth control. Transactions of ASAE 18(6): S 10511056. Önal, İ. 1995, Ekim, Bakım, Gübreleme Makinaları, S 490, 37. Sabir, M.S. 1979, Soil moisture sensing and signal evaluations for planters. ASAE Paper No :792106 pp St Joseph, Michigan ASAE. Weatherly, E.T. and Bowers Jr., C.G., 1997, Automatic depth control of a seed planter based on soil drying front sensing, American Society of Agricultural Engineers, S 295-296.